EXPANSION OF FUNCTIONALITY OF THE AUTOMATED MANIPULATORS OF FOREST COMPLEX

Евгений Михайлович ЦАРЕВ; Евгений Михайлович ОНУЧИН; Андрей Вячеславович КРЕНЕВ

EXPANSION OF FUNCTIONALITY OF THE AUTOMATED MANIPULATORS OF FOREST COMPLEX

Евгений Михайлович ЦАРЕВ, Евгений Михайлович ОНУЧИН, Андрей Вячеславович КРЕНЕВ

Abstract

Mechanization and automation are inseparably connected with forest industry. Besides, it is the main field of activity. The main component of logging is represented by modern logging cars which allow to considerably improve the labor productivity and the quality of work. Relevance of the research is defined by the unsatisfactory level of mechanization and automation of a number of works in forest industry and forestry, in the field of maintenance and simple maintenance of cars and equipment of forest complex. The goal of the research is to increase the efficiency and to extend functionality of the automated manipulators for cars and the equipment of forest complex. The main stages of modeling of the system of scanning of a platform are reflected in the work for placement of assortments, the main stages of the monitoring system modeling by a manipulator configuration, stages of modeling of the monitoring system by hydraulic actuators are offered. In course of realization of modeling dependences of probabilities of recognition of arrangement of assortment on a step of scanning in axes X and Y, time of definition of the count from an elementary increment of coordinates of executive mechanisms and an error of reduction of a configuration of the manipulator to a demanded condition of an increment of coordinates of executive mechanisms were received. As a result, a value allowing to define a configuration of an arrangement of assortment with probability of 0.98 was obtained. The optimum increment of coordinates of spatial mechanisms equal to 4 cm by means of which the final count decides for 230 ms on probability of reduction 0.02 is found. The frequency characteristics showing efficiency of functioning of hydraulic actuators of the manipulator of the self-propelled car are received.

Keywords

modeling; planning; configuration of scanning platform; object recognition algorithm solutions

Full Text:

PDF (Russian)

References

Ruscha, M. L. Spatial Ability and Map-Based Software Applications / M. L. Ruscha, S. M. Nusserb, L. L. Millerc, G. I. Batinovc, K. C. Whitneyc // ACHI 2012: The Fifth International Conference on Advances in Computer-Human Interactions, Pp. 35 – 40.

Westerberg, S. Virtual Environment-Based Teleoperationof Forestry Machines: Designing Future Interaction Methods / S. Westerberg, A. Shiriaev // Journalof Human-Robot Interaction. – 2013. – Vol. 2, No.3. – Pp. 84-110.

Анисимов, С. Е. Многозвенные манипуляторы: науч. изд. / С. Е. Анисимов, П. М. Мазуркин. – Йошкар-Ола: МарГТУ, 2003. – 73 c.

Багаутдинов, И. Н. Проектирование специальных лесных машин / И. Н. Багаутдинов, В. А. Грязин, Я. И. Шестаков. – Йошкар-Ола: МарГТУ, 2008. – 46 c.

Грязин, В. А. Энергоаккумулирующий привод лесозаготовительных и подъемно-транспортных машин : монография / В. А. Грязин. – Йошкар-Ола: МарГТУ, 2009. – 95 c.

Мазуркин, П. М. Метод функционального поискового конструирования машин и их узлов / П. М. Мазуркин. – Йошкар-Ола: МарГТУ, 2009. – 55 с.

Павлов, А. И. Надежность гидроприводов лесосечных машин / А. И. Павлов. – Йошкар-Ола: МарГТУ, 2004. – 211 c.

Шестаков, Я. И. Совершенствование манипуляторов лесозаготовительных машин / Я.И.Шестаков,А.Ф.Галиахметов // Наука в условиях современности: сб.ст.студ.,асп., докторантов и преподвателей по итогам науч.-техн.конф. –Йошкар-Ола: МарГТУ, 2008. – 89 с.

Алексенцев, В.И. Исследование случайных процессов при различных подходах к математическому моделированию / В.И. Алексенцев // Вестник Самарского государственного университета. Естественнонаучная серия. – 2006. – № 6/1(46). – С. 297-304.

Кукин, Н.С. Cинтез алгоритма оптимального управления дискретной системой по квадратичному критерию максимальной точности / Н.С. Кукин, И.В. Некрасов // Известия института инженерной физики. – 2012. – Том 2, № 26. – С. 13-18.

Денисова, Л.А. Cобытийное моделирование цифровой системы регулирования / Л.А. Денисова // Омский научный вестник. – 2011. – №3 (103). – С. 261-265.

Ратушняк, Г.Я. Методы моделирования процессов восстановления сложных технических систем на основе детерминированного подхода / Г.Я. Ратушняк // Информационно-измерительные и управляющие системы. – 2007. – Т. 5, № 5. – С. 58-62.

Труды Второй всероссийской научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB» / Под общ. ред. Е.В. Никульчева. – М., 2004. – 1955 с.

Мазуркин, П. М. Манипуляторные машины / П. М. Мазуркин. – Йошкар-Ола: МарГТУ, 2001. – 354 с.

Refbacks

There are currently no refbacks.

Username
Password
Remember me

Vestnik of Volga State University of Technology. Series: Forest. Ecology. Nature Management